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San Martín del Terroso está situado en el valle del río Castro, a 900-1000 metros de altitud, junto a la autovía A-52, en la subida a la portilla del Padornelo. Se encuentra dentro del Parque Natural del Lago de Sanabria, con un entorno de montañas y ríos, incluyendo la cascada de Aguas Cernidas.
Según la leyenda, el pueblo fue fundado por un pastor trashumante de Extremadura llamado Martín, quien se estableció en el barrio del Chaguazal, dando origen al nombre. En la Edad Media, formó parte del Reino de León, y en la Edad Moderna, de las Tierras del Conde de Benavente. En 1833, pasó a la provincia de Zamora, y hacia 1850, perdió su estatus municipal. La población (55 habitantes en 2016) se dedicaba a la agricultura y ganadería, con emigración desde el siglo XX.
Construido en honor a la Virgen del Piorno, asociada a apariciones milagrosas.
Formada por el arroyo del Cabril, afluente del río Castro, en un entorno natural espectacular
Rutas hacia la cascada de Aguas Cernidas y otros senderos del Parque Natural.
Visitas al Santuario de la Encarnación para conocer su historia y devoción.